X3 := Matlab(simplify(Dt3[1, 4])); cg5 = (cos(q1) * cos(q2) - sin(q1) * sin(q2)) * d2 * cos(q3); X3:= Y3 := Matlab(simplify(Dt3[2, 4])); cg6 = (cos(q1) * sin(q2) + sin(q1) * cos(q2)) * d2 * cos(q3); Y3:= Z3 := Matlab(simplify(Dt3[3, 4])); cg7 = d2 * sin(q3) + d1; Z33:= X4 := Matlab(simplify(Dt4[1, 4])); cg11 = 0.2e1 * cos(q1) * cos(q2) * cos(q3) ^ 2 * cos(q4) * d3 - 0.2e1 * cos(q1) * cos(q2) * cos(q3) * sin(q3) * sin(q4) * d3 - 0.2e1 * sin(q1) * sin(q2) * cos(q3) ^ 2 * cos(q4) * d3 + 0.2e1 * sin(q1) * sin(q2) * cos(q3) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + 0.2e1 * cos(q1) * cos(q2) * cos(q3) ^ 2 * d2 - 0.2e1 * sin(q1) * sin(q2) * cos(q3) ^ 2 * d2 + cos(q1) * cos(q2) * cos(q3) * d2 - cos(q1) * cos(q2) * cos(q4) * d3 - sin(q1) * sin(q2) * cos(q3) * d2 + sin(q1) * sin(q2) * cos(q4) * d3 - cos(q1) * cos(q2) * d2 + cos(q1) * sin(q2) * d4 + cos(q2) * sin(q1) * d4 + sin(q1) * sin(q2) * d2; X4:= Y4 := Matlab(simplify(Dt4[2, 4])); cg12 = 0.2e1 * cos(q1) * sin(q2) * cos(q3) ^ 2 * cos(q4) * d3 - 0.2e1 * cos(q1) * sin(q2) * cos(q3) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + 0.2e1 * cos(q2) * sin(q1) * cos(q3) ^ 2 * cos(q4) * d3 - 0.2e1 * cos(q2) * sin(q1) * cos(q3) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + 0.2e1 * cos(q1) * sin(q2) * cos(q3) ^ 2 * d2 + 0.2e1 * cos(q2) * sin(q1) * cos(q3) ^ 2 * d2 + cos(q1) * sin(q2) * cos(q3) * d2 - cos(q1) * sin(q2) * cos(q4) * d3 + cos(q2) * sin(q1) * cos(q3) * d2 - cos(q2) * sin(q1) * cos(q4) * d3 - cos(q1) * cos(q2) * d4 - cos(q1) * sin(q2) * d2 - cos(q2) * sin(q1) * d2 + sin(q1) * sin(q2) * d4; Y4:= Z4 := Matlab(simplify(Dt4[3, 4])); cg13 = 0.2e1 * cos(q3) ^ 2 * sin(q4) * d3 + 0.2e1 * sin(q3) * cos(q3) * d3 * cos(q4) + 0.2e1 * sin(q3) * d2 * cos(q3) + d2 * sin(q3) - d3 * sin(q4) + d1; Z4:= X5 := Matlab(simplify(Dt5[1, 4])); cg14 = cos(q1) * cos(q2) * cos(q3) * cos(q4) * d3 - cos(q1) * cos(q2) * sin(q3) * sin(q4) * d3 - sin(q1) * sin(q2) * cos(q3) * cos(q4) * d3 + sin(q1) * sin(q2) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + cos(q1) * cos(q2) * cos(q3) * d2 - sin(q1) * sin(q2) * cos(q3) * d2 + cos(q1) * sin(q2) * d4 + cos(q1) * sin(q2) * d5 + cos(q2) * sin(q1) * d4 + cos(q2) * sin(q1) * d5; X5:= Y5 := Matlab(simplify(Dt5[2, 4])); cg15 = cos(q1) * sin(q2) * cos(q3) * cos(q4) * d3 - cos(q1) * sin(q2) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + cos(q2) * sin(q1) * cos(q3) * cos(q4) * d3 - cos(q2) * sin(q1) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + cos(q1) * sin(q2) * cos(q3) * d2 + cos(q2) * sin(q1) * cos(q3) * d2 - cos(q1) * cos(q2) * d4 - cos(q1) * cos(q2) * d5 + sin(q1) * sin(q2) * d4 + sin(q1) * sin(q2) * d5; Y5:= Z5 := Matlab(simplify(Dt5[3, 4])); cg16 = sin(q3) * d3 * cos(q4) + cos(q3) * d3 * sin(q4) + d2 * sin(q3) + d1; Z5:= X6 := Matlab(simplify(Dt6[1, 4])); cg17 = -cos(q1) * cos(q2) * sin(q5) * sin(q3) * sin(q4) * d6 + cos(q1) * cos(q2) * sin(q5) * cos(q4) * cos(q3) * d6 + cos(q1) * cos(q2) * cos(q5) * sin(q3) * cos(q4) * d6 + cos(q1) * cos(q2) * cos(q5) * cos(q3) * sin(q4) * d6 + sin(q1) * sin(q2) * sin(q5) * sin(q3) * sin(q4) * d6 - sin(q1) * sin(q2) * sin(q5) * cos(q4) * cos(q3) * d6 - sin(q1) * sin(q2) * cos(q5) * sin(q3) * cos(q4) * d6 - sin(q1) * sin(q2) * cos(q5) * cos(q3) * sin(q4) * d6 - cos(q1) * cos(q2) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + cos(q1) * cos(q2) * cos(q4) * cos(q3) * d3 + sin(q1) * sin(q2) * sin(q3) * sin(q4) * d3 - sin(q1) * sin(q2) * cos(q4) * cos(q3) * d3 + cos(q1) * cos(q2) * cos(q3) * d2 - sin(q1) * sin(q2) * cos(q3) * d2 + cos(q1) * sin(q2) * d4 + cos(q1) * sin(q2) * d5 + cos(q2) * sin(q1) * d4 + cos(q2) * sin(q1) * d5; X6:= Y6 := Matlab(simplify(Dt6[2, 4])); cg18 = -cos(q1) * sin(q2) * sin(q5) * sin(q3) * sin(q4) * d6 + cos(q1) * sin(q2) * sin(q5) * cos(q4) * cos(q3) * d6 + cos(q1) * sin(q2) * cos(q5) * sin(q3) * cos(q4) * d6 + cos(q1) * sin(q2) * cos(q5) * cos(q3) * sin(q4) * d6 - cos(q2) * sin(q1) * sin(q5) * sin(q3) * sin(q4) * d6 + cos(q2) * sin(q1) * sin(q5) * cos(q4) * cos(q3) * d6 + cos(q2) * sin(q1) * cos(q5) * sin(q3) * cos(q4) * d6 + cos(q2) * sin(q1) * cos(q5) * cos(q3) * sin(q4) * d6 - cos(q1) * sin(q2) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + cos(q1) * sin(q2) * cos(q3) * cos(q4) * d3 - cos(q2) * sin(q1) * sin(q3) * sin(q4) * d3 + cos(q2) * sin(q1) * cos(q3) * cos(q4) * d3 + cos(q1) * sin(q2) * cos(q3) * d2 + cos(q2) * sin(q1) * cos(q3) * d2 - cos(q1) * cos(q2) * d4 - cos(q1) * cos(q2) * d5 + sin(q1) * sin(q2) * d4 + sin(q1) * sin(q2) * d5; Y6:= Z6 := Matlab(simplify(Dt6[3, 4])); cg19 = sin(q5) * sin(q3) * cos(q4) * d6 + sin(q5) * cos(q3) * sin(q4) * d6 + cos(q5) * sin(q3) * sin(q4) * d6 - cos(q5) * cos(q4) * cos(q3) * d6 + sin(q3) * d3 * cos(q4) + cos(q3) * d3 * sin(q4) + d2 * sin(q3) + d1; Z6:= H1 := subs({a = 0, alpha = 0, d = d1, theta = q1}, H); H2 := subs({a = 0, alpha = (1/2)*Pi, d = 0, theta = q2}, H); H3 := subs({a = d2, alpha = 0, d = 0, theta = q3}, H); H4 := subs({a = d3, alpha = 0, d = d4, theta = q4}, H); H5 := subs({a = 0, alpha = (1/2)*Pi, d = d5, theta = q5}, H); H6 := subs({a = 0, alpha = -(1/2)*Pi, d = d6, theta = q6}, H);